Advokátní kancelář JUDr. Milana Hulíka vznikla, tak jako jiné, v r.1990, kdy byla po desítkách let obnovena i soukromá advokacie. Členem nové Advokátní komory se stal JUDr. Milan Hulík po svém jedenáctiletém členství v Městském sdružení advokátů jako člen Advokátní poradny č.9, kterému předcházelo tři roky činnosti advokátního koncipienta v téže poradně, složení advokátních zkoušek a rigorosní zkoušky pro získání titulu JUDr. v  r.1979. Již od počátku advokátní kariéry obhajoval JUDr. Hulík politické odpůrce režimu – disidenty a díky tomu se dostal pod hledáček StB, která na něj založila několik svazků jako na exponenta pravice z řad pracovníků advokacie, justice a prokuratury. Díky obhajobám disidentů se JUDr. Hulík stal členem VONSu (Výboru na obhajobu nespravedlivě stíhaných) a později po listopadu 1989 vykonával i vedoucí funkce v nové kontrarozvědné organizaci BIS, vězeňství a na Generální prokuratuře. Přehled v právní oblasti německé, francouzské, kanadské a americké  spolu s jazykovými znalostmi získal JUDr. Hulík na svých stážích ve  Francii, Švýcarsku, Německu, Rakousku, Kanadě a USA v 90. letech. 
V současné době zastupuje kancelář JUDr. Milana Hulíka klienty z různých zemí, nejvíce však z ČR, kterým poskytuje všestrannou právní pomoc v jejích záležitostech a problémech.